国内Bライセンスは、普通自動車以上の運転免許を持っていれば、Bライセンス講習会を受講するだけで誰にでも簡単に取得できる。まずJAFのホームページで講習会の開催場所と日時を調べ、主催者に直接受講を申し込むことから始めよう。また、いつでも受講できるオンライン講習会も常時開催されている(障がい者手帳を持つ者は、審査を受ける必要がある)。
競技規則や旗信号の種類などの講習受講後、JAFの窓口に申請すれば国内Bライセンスが発給される。
一方、国内Aライセンス取得には、まずAライセンス講習会の受講資格を得ることが必要となる。国内Bライセンス所持者ならば、JAF公認競技会に1回以上参加して完走した実績、またはJAF公認サーキットでの25分以上のスポーツ走行実績のいずれかが必要となる。また、国内Bライセンスを所持していない人でも、JAF公認サーキットでの50分以上のスポーツ走行実績が受講資格となる。(いずれの実績も講習会受講前24か月以内のものに限る。)
Aライセンス講習会では各種規則に関する講義のほかに、筆記試験と走行実技試験が課される。これに合格し、JAFの窓口で国内Aライセンスを発給してもらえば、晴れてレーシングドライバーの仲間入りができる。